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有記載的世界第一輛消防車最早出現于1518年，它是由做金屬工藝品的手藝人安特尼·布拉特納受德國奧格斯堡市的委托制造。
而我國到了1932年，成立僅僅16年的上海震旦機器鐵工廠，利用國外汽車底盤改制出了一輛消防車。這輛車同時也是第一輛由中國改造的消防車。此后震旦便一發不可收拾，經常用各種國外雜牌車底盤改制消防車，成為了我國近代最早的消防企業。同時，不僅在上海，其他沿海城市也出現了類似的改裝消防車的作坊與小工廠。
新中國成立后，消防事業逐漸被重視，消防車制造業開始興起，但都采用的是國外汽車的底盤，并按用戶需要改裝的。直到1956年7月，中國第一汽車廠正式投產。從此，結束了中國不能制造汽車的歷史，也改變了中國消防車長期依賴外國汽車底盤的局面。1957年，震旦消防機械廠率先釆用國產解放汽車底盤改裝出泵浦消防車，中國國產的第一輛消防車誕生。
1959年，天津消防器材廠試制成功我國第一輛二氧化碳消防車。
1963年，震旦消防機械廠開發成功我國第一輛泡沫消防車。
1965年，武漢消防器材廠正式投產我國第一代輕便消防車。
1967年，笫一代全國統一定型的解放中型水罐消防車由上海消防器材廠首先投入批量生產。
1973年，中國試制的第一輛登高平臺消防車在上海誕生。
1974年，寶雞消防器材廠試制出中國第一輛干粉消防車。
1977年，北京消防器材廠正式投產中國第一個通訊指揮車。
1978年，上海消防器材廠研制的火場照明車通過技術鑒定。
1983年，上海消防器材廠率先釆用國產東風底盤改裝消防車，第二代中型消防車開始形成。
1990年，新鄉消防機械廠改裝的勘察消防車通過技術鑒定。
1991年，上海消防器材總廠研制的搶險救援消防車通過技術鑒定。
1992年，臨沂消防器材總廠研制了排煙消防車。
經過多年的發展，如今的消防車已成為包括多種門類，科技水平令人咋舌的“大家族”。
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